condición de Grashof y clasificación de mecanismos de cuatro barras.

La condición de Grashof es una relación muy simple que pronostica el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base sólo en las longitudes de eslabón. Sean: 

S = longitud del eslabón más corto 

L = longitud del eslabón más largo 

P = longitud de un eslabón restante 

Q = longitud de otro eslabón restante

                     Figura 1:Todas las Inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof son balancines triples

La condición de Grashof establece que sí:

L+S ≤ P+Q

Entonces el eslabonamiento es de Grashof  y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de la bancada. Cuando la condición se cumple  esta cadena cinemática recibe el nombre de cadena cinemática de clase I en caso contrario será llamada cadena cinemática de clase II.

Para el caso de clase I, S + L < P + Q:

Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se obtiene una manivela balancín, en la cual el eslabón más corto girará completamente y el otro eslabón oscilará pivotado a la fijación. Si se fija el eslabón más corto se logrará una doble-manivela, en la que tanto el acoplador como los eslabones pivotados a la fijación realizan revoluciones completas.

Si se fija el eslabón opuesto al más corto se obtendrá un doble-balancín de Grashof, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijación y sólo el acoplador realiza una revolución completa.

Para el caso de clase II, S + L > P + Q: Todas las inversiones serán triples-balancines, en las cuales ningún eslabón puede girar completamente. 

Para el caso de clase III, S + L = P + Q:

Denominado como cadena cinemática de clase III, todas las inversiones serán dobles-manivelas, o manivelas-balancín, pero tendrán "puntos de cambio" dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones quedan colineales.

 clasificación de mecanismos de cuatro barras.

En mecánica, un mecanismo de cuatro barras no deformables, articuladas en sus extremos, es también conocido como mecanismo de Grashof, si se cumple que al menos una de las barras pueda dar una revolución completa con relación a alguna otra barra. Dado un cuadrilátero cuyas longitudes de sus lados son A, B, C y D

Figura.2.- Clasificación completa de Barker de mecanismos de cuatro barras en un plano 

Referencias

R. Norton, Diseño de maquinaria (2a. ed.), 2nd ed. McGraw-Hill Interamericana, 2000, pp. 49-56.